伺服電機(jī)編碼器調(diào)零對(duì)位方法你了解嗎？

緊急調(diào)零方法簡(jiǎn)單方便實(shí)用。但是，必須從設(shè)備上拆下電機(jī)，使其在設(shè)備上調(diào)試，然后重新安裝設(shè)備。事實(shí)上，在許多調(diào)零實(shí)驗(yàn)之后，每個(gè)伺服電機(jī)都有一個(gè)角度小于10度的零速度靜態(tài)區(qū)域和一個(gè)350度的高速翻轉(zhuǎn)區(qū)域。有時(shí)更換Hengstler編碼器時(shí)，這種方法真的很麻煩，但這是一種非常簡(jiǎn)單的緊急方法，可以快速執(zhí)行。



1：拆下?lián)p壞的編碼器

2：安裝新編碼器，用軸固定。然后，懸掛可調(diào)節(jié)基座使其自由旋轉(zhuǎn)

將伺服電機(jī)重新連接至電路，將機(jī)械速度設(shè)定為零，電源正常后按下啟動(dòng)開關(guān)，會(huì)出現(xiàn)一些情況。

1.伺服電機(jī)高速反轉(zhuǎn)。這是因?yàn)榫幋a器與實(shí)際零位置的差別很大。你不用著急?？梢詢A斜旋轉(zhuǎn)編碼器，直到電機(jī)停止。

2.根據(jù)零速度指令，伺服電機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)。此時(shí)，首先可以逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)編碼器。注：在電機(jī)開始高速反轉(zhuǎn)之前，必須緩慢。記下位置，然后立即返回靜止區(qū)域。你需要用雙手同時(shí)操作，用一只手旋轉(zhuǎn)，用另一只手保持標(biāo)記。不要忘記快速移動(dòng)，以免引起恐慌。那完全沒(méi)用。這是正?，F(xiàn)象。然后，緩慢地順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，直到發(fā)生另一個(gè)快速翻轉(zhuǎn)，記下位置后立即返回靜止區(qū)域。

通過(guò)上述調(diào)整，可以看出增量伺服電機(jī)實(shí)際上可調(diào)整的區(qū)域很寬，該區(qū)域的中央位置是伺服電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩輸出點(diǎn)。轉(zhuǎn)向器的扭矩不足，多數(shù)情況下，來(lái)自Hengstler編碼器的Z信號(hào)或從中心的位置偏移，即零位置偏移。通常，可以重新調(diào)整零位置。

增量編碼器的輸出信號(hào)為方形波信號(hào)，可分為帶開關(guān)信號(hào)的增量編碼器和普通的增量編碼器。通常的增量編碼器有兩相正交方形波。脈沖A和B以及零信號(hào)Z；帶開關(guān)信號(hào)的增量編碼器不僅具備輸出信號(hào)ABZ，還具備120度差的電子開關(guān)信號(hào)UVW，各UVW的每旋轉(zhuǎn)的循環(huán)數(shù)與電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的極對(duì)數(shù)兼容。帶整流信號(hào)的增量編碼器的電子整流信號(hào)UVW的相位與轉(zhuǎn)子的磁極的相位或電角度的相位之間的對(duì)齊方法如下。

1.使用直流電源，將低于額定電流的直流電流提供給電機(jī)繞組UV、U in、V out，使電機(jī)軸朝向平衡位置。

2.用示波器觀察亨士樂(lè)編碼器的U相信號(hào)和Z信號(hào)。

3.調(diào)整編碼器軸和電機(jī)軸的相對(duì)位置。

4.調(diào)整中，在Z信號(hào)穩(wěn)定在高電平之前（此處默認(rèn)的Z信號(hào)變?yōu)榈碗娖剑?，觀察編碼器的U相信號(hào)和Z信號(hào)的過(guò)渡邊緣，鎖定編碼器之間的相對(duì)關(guān)系。以及電機(jī)的位置關(guān)系。

5.電機(jī)軸前后旋轉(zhuǎn)，釋放后，電機(jī)軸每次自由返回平衡位置時(shí)Z信號(hào)可在高電平穩(wěn)定時(shí)，驗(yàn)證對(duì)準(zhǔn)。

卸下直流電源后，檢查如下：。

1.使用示波器觀察編碼器U相信號(hào)和電機(jī)UV線的反電動(dòng)勢(shì)波形。

2.旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸。編碼器的相位U信號(hào)的上升沿與電機(jī)UV線的反電動(dòng)勢(shì)波形的零交叉點(diǎn)自下而上一致，來(lái)自編碼器的Z信號(hào)也出現(xiàn)在該零交叉點(diǎn)。

上述驗(yàn)證方法也可作為對(duì)齊方法使用。

此時(shí)，請(qǐng)注意，增量編碼器的相位信號(hào)U的相位零點(diǎn)與電機(jī)UV線的反電動(dòng)勢(shì)的相位零點(diǎn)一致。因?yàn)殡姍C(jī)的反電位U為30度。由于UV線的反電動(dòng)勢(shì)，因此，在此對(duì)齊之后，增量編碼器的相位信號(hào)U相位的零點(diǎn)將與電動(dòng)機(jī)U的相反電位的-30度相位點(diǎn)以及電動(dòng)機(jī)的電角度對(duì)齊。由于相位與U相電位波形的相位一致，因此此時(shí)增量編碼電動(dòng)機(jī)的U相信號(hào)的相位零點(diǎn)與電動(dòng)機(jī)的電角度相位的-30度點(diǎn)對(duì)齊。

一些伺服公司習(xí)慣將來(lái)自編碼器的U相信號(hào)零點(diǎn)直接對(duì)準(zhǔn)電機(jī)電角度零點(diǎn)。要執(zhí)行此操作，請(qǐng)執(zhí)行以下操作：。

1.使用相同電阻的3個(gè)電阻形成星形，然后將3個(gè)星形連接的電阻分別連接到電機(jī)的3相UVW繞組引線上。

2.通過(guò)示波器觀察電機(jī)U相輸入的中點(diǎn)和星形電阻，可大致獲得電機(jī)的U反電位波形。

3.根據(jù)操作情況調(diào)整編碼器軸與電機(jī)軸的相對(duì)位置，或編碼器殼與電機(jī)殼的相對(duì)位置。

4.調(diào)整過(guò)程中，從下往上觀察編碼器相位信號(hào)U的上升沿和電位波形U相反側(cè)的電機(jī)的零交叉點(diǎn)，最后使上升沿和零交叉點(diǎn)一致，鎖定相對(duì)位置關(guān)系。完成編碼器與電機(jī)之間的對(duì)齊。

根據(jù)上述設(shè)定，編碼器軸和電機(jī)軸可以以任意角度連接，因此編碼器的零位置和電機(jī)的機(jī)械位置不僅是相對(duì)位置，而且只有編碼器軸和電機(jī)。軸固定時(shí)，編碼器的實(shí)際零位置也固定?？蓜?dòng)基座的位置被固定時(shí)，軸間的柱的位置也被固定。

通常的增量編碼器沒(méi)有UVW相位信息，Z信號(hào)只能反射圓內(nèi)的點(diǎn)，所以沒(méi)有直接相位調(diào)整的可能性。因此，這里不進(jìn)行說(shuō)明。

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