用于OTC機器人定位的Hengstler編碼器復位方法分亨

1、為什么Hengstler編碼器要復位？

    一般兩種情況： 一種是要么OTC機器人長期運行，機械臂編碼器電池電量耗盡，加之從不維護，等待設備斷電后發(fā)現(xiàn)無法運行，才會去復位，這種事后維修的企業(yè)比較多。

如以下產(chǎn)生以下報警現(xiàn)象。



二種情況就是人為操作產(chǎn)生的現(xiàn)象，維護沒有按照一定標準方法進行，誤操作使編碼器的零點數(shù)據(jù)丟失，比如斷電后先做了個培訓然后過來換電池。就會發(fā)生此類丟失現(xiàn)象。包括斷電情況下，更換電機編碼器線纜等等。

2、可復位的機型包括：FDV6/FDV6L/FDB4/FDB4L/AXV6/L/FDV8/L/AXV4AP等等

以FDV6為例



無論哪種情況，操作流程大體如下

(1)首先確認機械臂電池是正常范圍的電壓，電壓不足的情況需要更換電池，電池電壓為一般在3.6V左右 。該機械臂部位鋰電池型號為TOSHIBA LI ER3.6V共3節(jié)。

無論哪種情況，操作流程大體如下

(1)首先確認機械臂電池是正常范圍的電壓，電壓不足的情況需要更換電池，電池電壓為一般在3.6V左右 。該機械臂部位鋰電池型號為TOSHIBA LI ER3.6V共3節(jié)。

更換完電池后查看系統(tǒng)故障履歷，翻閱關于編碼器的故障履歷

使用動作按鍵和向下翻頁，查閱總體故障進行排除。

進入專家模式SPECIALIST ，按鍵盤R確定后輸入314代碼，顯示等級變更，再輸入密碼123456，此密碼為系統(tǒng)出廠為默認密碼。

確定后輸入密碼

在主菜單進入設定常數(shù),,然后找到機械常數(shù)

實際示教器界面圖如下：

進入編碼器修正后，點擊編碼器復位

復位點擊后，點擊執(zhí)行按鍵

復位完成后，機械臂可以手動單軸運動了，那么還需要重新校準機械臂零點后才可進行正常運行。

3、關于機械臂零點校準操作方法

把機械臂每個軸位零點手動對正后，然后再進行校準操作。

舉個例子，比如四軸部位圖



五六軸部位圖



零點的丟失意味著存在誤差，通過人工肉眼對應刻度線難免存在誤差，對于精度要求不高的地方，可以使用，如果想和以前的數(shù)據(jù)一樣怎么辦，就需要數(shù)據(jù)備份了

比如之前的零點數(shù)據(jù)表，或者系統(tǒng)備份中獲取零點數(shù)據(jù)等。

同樣的在編碼器修正頁面進行輸入值，然后進行修正即可

到此可恢復正常試運行了

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